刘海清是四川省通江县人，1933年参加中国工农红军，同年加入中国共产主义青年团，1936年加入中国共产党。

土地革命战争时期，他历任宣传员、通讯员、警卫员等职，参加了二万五千里长征。

抗日战争时期，他历任学员、副排长、排长、连长、副科长、副营长、营长等职，参加了平型关、新村、郯城、莒县、相州、诸城等战役战斗。

解放战争时期，他历任营长、团参谋长、副团长、团长等职，参加了秀水河子歼灭战、四平攻坚战、公怀路追击战和攻克沈阳、解放天津等战役战斗。

新中国成立后，他历任副师长、代师长、师长、军参谋长、副军长、军长、保定地区革委会主任、河北省委书记、北京军区副司令员、乌鲁木齐军区副司令员、兰州军区副司令员、兰州军区副司令员兼新疆军区司令员等职，参加了抗美援朝，为部队革命化、现代化、正规化建设做出了贡献。