十二世纪初，江户是平安时代发生的地名，为武藏国江户乡，最早出现在镰仓时期的书籍《吾妻镜》，江户意思是江川(荒川)的出海口或入湖入川口。秩父地区秩父氏(武藏国守代理职河越氏分家，畠山氏的分家)的分家，秩父重纲之子四朗，在江户樱田筑居馆(如今皇居的本丸、二之丸范围)，并以地方为“名字”，改名为江户重继。以地为名因此得名“江户城”。长禄元年（1457年），扇谷上杉氏的家臣太田道灌开始修筑江户城。以后，随着扇谷上杉氏的衰落，于16世纪初成为了后北条氏的一座支城。城南的品川凑自古为武藏国府的外港港区，浅草的江户凑亦为室町时代武藏国知名的港区(海上称港，陆上设施称凑)。与神奈川凑(横滨)为东京湾三大繁荣港市，太田道灌时期即形成城下町，有一定的发展。

天正十八年（1590年），丰臣秀吉借故讨伐后北条氏，于小田原之战攻陷小田原城，没收后北条领地，德川家康入封关东，以江户为居城，江户城开始繁荣起来。庆长6年（1601 年）闰11月2日江户大火全城焚毁。庆长八年（1603年），家康在江户开设了延续二百多年的江户幕府，着手增筑江户城，最大规模为拥有五重六层天守。历经三次修筑，最终天守于1657年明历大火中烧毁，三代天守扣除中间修筑时间，天守总共存在仅五十年不到，改由富士见橹替代，石垣高7间(实际11米)，长18间宽16间(28m×25m)，含石垣建筑总高度22间半(35米)，矮于大阪天守与骏府天守，因位于大奥后方遂放弃建筑，但是经过多次大火。现今有很多部份仍然未能确定。从此，作为幕府将军的居城，成为全国幕政中心，加上参勤交代的建立，以整个日本的力量发展江户，大量不事生产的武士家族于此繁衍，服务武士阶层的商人、工匠、使役作为町人亦大量涌入，在江户幕府中后期终于赶上京都、大阪成为经济中心，江户城得到很大的发展，最终形成了东京。