《庄子·刻意》云:“吹呴呼吸,吐故纳新。熊经鸟伸，为寿而已矣。”吹呴呼吸、吐故纳新指行气；熊经鸟伸指导引。其后秦汉史籍，时有记载。1973年长沙马王堆西汉墓出土的《导引图》，绘有导引40余式。魏晋南北朝时，各种行气、导引之书大量出现。《隋书·经籍志》载寇谦之自称太上老君使玉女授其服气导引之法。唐宋史籍亦屡录行气、导引之书。宋郑樵《通志·艺文略》道家类著录吐纳书74部，94卷；胎息书30部，39卷；导引书20部，22卷。

现存行气、导引之书，除《云笈七签·诸家气法》所载外，大多收入《正统道藏》洞神部方法类，其中以《嵩山太无先生气经》、《延陵先生集新旧服气法》、《幼真先生服内元气诀》等较著。