唐龙朔二年(662)初置太子左右赞善大夫各一员，以代替左右春坊之太子中允、中舍人。咸亨元年(670)中允、中舍人复置，左右赞善大夫不废，别自为官，左、右各置五员，正五品上，隶于太子左右春坊。掌传令、讽过失、赞礼仪，以儒家经典教授诸郡王。制比左右谏议大夫，为谏官。洪武元年(1368)改赞善而置。以勋旧大臣兼领。仅为虚职，不专掌辅导太子之事。十五年，更定左、右春坊官，复改赞善。