南北朝时，北方的鲜卑、柔然人称它为敕勒，汉人则因为其“俗多乘高轮车”而称之为高车或狄历，南朝人则仍旧称为丁零。直勒、敕勒、敕力、狄历、丁零，都是译音之转。他们原分布在今西伯利亚南部的安加拉河和叶尼塞河一带，以后逐渐南迁，到达色楞格河以西至阿尔泰山以东地区。南北朝初期，他们还处于原始社会末期的部落联盟时代，后来因为经常与北魏作战，受其影响，才慢慢进入阶级社会。

公元5世纪时，被北魏打败的数十万敕勒人被迫从漠北迁居大漠以南，开始接受北魏的统治，负担赋税和兵役。由于不堪忍受奴役，到北魏末年，他们在酋长胡琛的带领下参加了由各族人民联合发动的反抗北魏运动，推倒北魏王朝之后，便逐渐与汉民族融合在一起了。