刘苞，字孝尝，一字孟尝。彭城（今江苏徐州）人。宋司空忠昭公勔孙，齐太子中庶子愃子。三岁而孤，性至孝，叔父刘绘常叹伏之。少好学，能属文，家有旧书，例皆残蠹，手自编辑，筐箧盈满。

起家为司徒法曹行参军，不就。天监初，以临川王妃弟，自征虏主簿迁王中军功曹，累迁尚书库部郎、丹阳尹丞、太子太傅丞、尚书殿中郎、南徐州治中，以公事免。起为太子洗马，掌书记，侍讲寿光殿。武帝即位，引后进文学之士，苞及从兄刘孝绰、从弟刘孺、到溉、溉弟洽、从弟沆、陆倕、张率并以文藻见知。居官有能名。性和直，与人交，面折其非，退称其美。士友咸以此叹惜之。受诏咏《天渊池荷》及《采菱调》，下笔即成。著有文集10卷，今存诗二首，见《先秦汉魏晋南北朝诗》。